O veículo guiado automatizado é abreviado como AGV, geralmente também chamado de AGV. Refere-se a um veículo de transporte equipado com dispositivos de orientação automática eletromagnética ou ótica que podem se deslocar ao longo de um caminho de orientação prescrito, com proteção de segurança e várias funções de transferência. Em aplicações industriais Um caminhão que não requer motorista e usa uma bateria recarregável como fonte de alimentação.
Geralmente, um computador pode ser usado para controlar sua rota de viagem e comportamento, ou uma trilha eletromagnética pode ser usada para estabelecer sua rota de viagem. A trilha eletromagnética é colada no chão, e o veículo não tripulado depende da informação trazida pela trilha eletromagnética para se mover e se mover.
Tipos de veículos guiados automatizados
- Tipo latente: Mergulhe no fundo do caminhão de material, conecte e separe automaticamente para realizar as operações de entrega e reciclagem do material.
- Tipo de tração: a tração do caminhão de material é realizada através do gancho automático da cauda e mecanismo de desarme.
- Tipo de autodescarregamento: plataforma de mochila, usando roletes, cintos ou outros métodos para obter o encaixe do material.
- Tipo de levantamento: a plataforma de transporte pode levantar materiais automaticamente e pode executar operações em sincronia com a linha de montagem. 5. Empilhadeira: use uma empilhadeira aberta para o manuseio de materiais.
Vantagens
① Alto grau de automação.
É controlado por um computador, equipamento de controle eletrônico, sensor de indução magnética, refletor de laser, etc. Quando materiais auxiliares são necessários em uma determinada parte da oficina, a equipe insere as informações relevantes no terminal do computador, e o terminal do computador envia as informações para a sala de controle central. Os técnicos profissionais emitem instruções para o computador. Com a colaboração de equipamentos de controle eletrônico, esta instrução foi finalmente aceita e executada pelo AGV – enviando os materiais auxiliares para o local correspondente.
② Carregamento automático.
Quando a energia do carro AGV estiver prestes a acabar, ele enviará uma instrução de solicitação ao sistema para solicitar a cobrança (os técnicos gerais definirão um valor com antecedência) e irá automaticamente para o local de carregamento após o sistema permitir ” fila “para carregar. Além disso, a vida útil da bateria do carrinho AGV é muito longa (mais de 2 anos) e pode funcionar por cerca de 4 horas a cada 15 minutos de carregamento.
③ É bonito e melhora o grau de visualização, valorizando assim a imagem corporativa.
④ Conveniente e reduzido espaço físico; o carrinho AGV na oficina de produção pode ir e vir em cada oficina.
Método de Orientação
① Orientação eletromagnética
A orientação eletromagnética é um dos métodos de orientação mais tradicionais, que ainda é usado por muitos sistemas. Ele incorpora fios de metal no caminho de direção do AGV e carrega a frequência de guia nos fios de metal e realiza o AGV identificando a frequência de guia. Sua principal vantagem é que o chumbo fica oculto, não é fácil de ser poluído e danificado, o princípio norteador é simples e confiável, fácil de controlar e comunicar, sem interferência de som e luz e baixo custo de fabricação. A desvantagem é que a colocação de fios de metal é problemática e é difícil mudar e expandir o caminho. A indução eletromagnética é facilmente afetada por materiais ferromagnéticos como o metal, que apresenta grandes limitações em caminhos complexos.
②Guia de fita
Semelhante à orientação eletromagnética, ele usa fita adesiva na estrada em vez de enterrar os fios de metal sob o solo. A orientação é obtida por meio de sinais de indução magnética. Tem melhor flexibilidade e é mais fácil mudar ou expandir o caminho. A colocação da fita é simples e fácil, mas esta orientação O método é suscetível à interferência de materiais metálicos ao redor do laço e a fita é suscetível a danos mecânicos, portanto, a confiabilidade da orientação é muito afetada pelo mundo externo. Uma vez que o AGV executa a tarefa, ele só pode se mover ao longo da fita fixa e não pode alterar a tarefa.
③ Orientação de unhas magnéticas
A navegação magnética com unhas usa blocos de posicionamento para dividir a área de direção do AGV em várias pequenas áreas coordenadas e realiza a orientação contando pequenas áreas. Geralmente, existem duas formas fotoelétricas (divisão de pequenas áreas de coordenadas em duas cores e contagem por dispositivos fotoelétricos) e fórmula eletromagnética (divisão da área de pequenas coordenadas em blocos de metal ou blocos magnéticos e contagem por dispositivos de indução eletromagnética).
④ Guia de código bidimensional
⑤ Guia de fita
Pinte ou cole fitas (fita adesiva ou tinta) no caminho de direção do AGV e realize a orientação simplesmente processando os sinais de imagem da fita capturados pela câmera. A orientação óptica é semelhante à orientação por fita. A principal vantagem é que a estrada é mais fácil de colocar, sua flexibilidade é melhor, a rota terrestre é fácil de configurar e o custo é baixo. A desvantagem é que a fita é mais suscetível a poluição e danos, altos requisitos para o meio ambiente, baixa confiabilidade de guiagem e baixa precisão.
⑥ Navegação a laser
A orientação do laser é para instalar um refletor de laser preciso em torno do caminho de direção do AGV. O AGV emite um feixe de laser através de um scanner a laser e coleta o feixe de laser refletido pelo refletor para determinar sua posição e direção atuais. A operação geométrica triangular para realizar a orientação do AGV.
⑦ Navegação visual
Este método usa a câmera do carrinho AGV para capturar a textura do solo para a criação automática do mapa e, em seguida, compara as informações da textura do solo obtidas durante a operação com a imagem da textura no mapa auto-construído para estimar a posição atual do carrinho AGV Atitude, realizar o posicionamento do carrinho AGV. O hardware precisa de uma câmera para baixo, luz de preenchimento e capa para apoiar a realização deste tipo de método de navegação. Podem ser usadas informações ricas sobre a textura do solo, e o deslocamento e a rotação entre as duas imagens podem ser calculados com base no método de correlação de fase e, em seguida, obtidos integrando o local atual.
⑧ Navegação GPS
Os satélites são usados para rastrear e guiar objetos de controle em sistemas rodoviários não fixos. Esta tecnologia ainda está sendo desenvolvida e aprimorada. Geralmente é usado para rastreamento e orientação de longa distância ao ar livre. Sua precisão depende da precisão fixa e do número de satélites no ar, e de fatores de controle, como o ambiente ao redor do objeto.
⑨ Navegação inercial
A navegação inercial consiste em instalar um giroscópio no AGV. O giroscópio pode ser usado para obter a velocidade angular de três eixos e a aceleração do robô móvel, e as informações de posição e atitude podem ser obtidas por meio da operação integral. Os dois cálculos mortos podem ser fundidos.
O bloco de posicionamento é instalado no solo na área de direção e o AGV pode determinar sua própria posição e direção calculando o sinal de desvio do giroscópio (taxa angular) e coletando o sinal do bloco de posicionamento no solo para obter orientação.
⑩ Navegação composta
Navegação composta se refere ao método de usar dois ou mais métodos de orientação (ou navegação) para realizar a operação de veículos guiados automaticamente. Por exemplo, a combinação de navegação de código bidimensional e navegação inercial aproveita a precisão do posicionamento de curta distância da navegação inercial e usa a navegação inercial para a zona cega de navegação entre dois códigos bidimensionais. A aplicação combinada de navegação a laser e navegação com unhas magnéticas usa a navegação com unhas magnéticas na posição da estação com requisitos de alta precisão de posicionamento para aumentar a estabilidade do posicionamento AGV. A navegação composta visa adaptar o AGV aos métodos de navegação comuns em vários cenários de uso e será cada vez mais amplamente usada em vários AGVs.
Aplicação básica de veículo guiado automatizado
① Setor de armazenamento
A indústria de armazenamento é o primeiro local de aplicação do AGV. Em 1954, o primeiro AGV do mundo foi colocado em operação no depósito da Mercury Motor Freight Company na Carolina do Sul, nos Estados Unidos, para realizar o transporte automático de mercadorias dentro e fora do depósito.
Atualmente, existem cerca de 20.000 AGVs de vários tipos operando em 2.100 depósitos grandes e pequenos em todo o mundo. No depósito tridimensional da zona de desenvolvimento do Grupo Haier que foi colocado em operação em 2000, 9 AGVs formaram um sistema de manuseio automático flexível no depósito, que completou com sucesso 23.400 entradas e saídas diárias de mercadorias e tarefas de manuseio de peças.
② Fabricação
AGV mostra seus talentos na linha de produção da indústria de manufatura, completando tarefas de manuseio de materiais com eficiência, precisão e flexibilidade. E um sistema de manuseio de logística flexível pode ser composto de vários AGVs, e a rota de manuseio pode ser ajustada no tempo com o ajuste do processo de produção para que uma linha de produção possa produzir mais de uma dúzia de produtos, o que melhora muito a flexibilidade de produção e a competitividade da empresa.
Em 1974, para melhorar a flexibilidade do sistema de transporte, a fábrica de montagem de automóveis Volvo Kalmar na Suécia adotou uma linha de montagem automática de automóveis baseada no AGVS como transportadora. A linha de montagem é composta por vários AGVSs que podem carregar carrocerias de automóveis. Depois de adotar essa linha de montagem, o tempo de montagem é reduzido. Em 20%, as falhas de montagem foram reduzidas em 39%, o tempo de recuperação do investimento foi reduzido em 57% e a mão de obra foi reduzida em 5%. Atualmente, o AGV tem sido amplamente utilizado na fabricação e nas linhas de montagem das principais fábricas de automóveis do mundo, como GM, Toyota, Chrysler e Volkswagen.
Nos últimos anos, como a ferramenta básica de manuseio do CIMS, a aplicação do AGV penetrou em muitas indústrias, como processamento mecânico, produção de eletrodomésticos, fabricação de microeletrônica, cigarros e o campo de produção e processamento tornou-se o campo mais amplamente utilizado do AGV.
③ Correios, biblioteca, terminal portuário e aeroporto
Em correios, bibliotecas, docas, aeroportos e outras ocasiões, o transporte de itens tem as características de grandes mudanças na carga de trabalho, forte dinâmica, ajustes frequentes de procedimentos operacionais e procedimentos de manuseio único. Operações paralelas, automação, inteligência e flexibilidade do AGV As características da química podem atender aos requisitos de manuseio das ocasiões acima mencionadas.
A Suécia começou a usar AGVs no Correio de Estocolmo na Grande Estocolmo em 1983, o Japão no Correio de Tama em Tóquio em 1988 e a China em 1990 no Shanghai Post Hub para concluir o manuseio de produtos postais. No porto de Rotterdam, na Holanda, 50 AGVs chamados de “tratores de pátio” completam o trabalho repetitivo de transporte de contêineres da lateral do navio para um depósito a centenas de metros de distância.
④ Tabaco, remédios, alimentos, indústria química
Para as indústrias de tabaco, medicamentos, alimentos, química e outras que têm requisitos especiais para operações de manuseio, como limpeza, segurança e poluição livre de emissões, a aplicação do AGV também tem recebido atenção. Muitas empresas domésticas de cigarros, como Qingdao Yizhong Group, Yuxi Hongta Group, Honghe Cigarette Factory, Huaiyin Cigarette Factory, usam AGV guiado a laser para concluir o manuseio de carga de paletes.
⑤ Locais perigosos e indústrias especiais
No serviço militar, integra outros equipamentos de detecção e desmontagem baseados na condução automática do AGV, que podem ser usados para desminagem em campos de batalha e reconhecimento de posição. O MINDER Recce que os militares britânicos estão desenvolvendo é um veículo de reconhecimento com capacidade de detecção, destruição e verificação de rotas. Veículo de reconhecimento automático.